什么是直流电机？通常，在考虑直流电机时，您实际上是在谈论直流永磁有刷电机。施加直流电源，调整电压和电流电平来控制它，通常使用简单的放大器，您就有了直流系统解决方案。添加某种类型的反馈，您将有很好的控制。机器人的种类很多，但移动机器人通常需要电池供电，因此需要直流解决方案。
现在，让我们仔细看看即使您使用直流电源（例如电池），您也可以使用其他类型的电机和合适的驱动电子设备来控制它们。这开启了机器人交流同步电机的世界无刷伺服电机提供极致的精度和控制。是的，我说的是AC。驱动电子设备由直流电源供电，但通过直流电源的PWM（脉宽调制）和非常快速的开关晶体管，您可以创建交流电机所需的电压和电流波形-具有高分辨率反馈，您可以精确控制您希望机器人做出的任何动作。
这方面的例子是典型的协作机器人，它们有多个关节，负载小于15公斤。这些机器人最有可能使用无框无刷伺服电机解决方案，使用48 Vdc电源甚至120 Vac电源运行，该电源转换为较低电压的直流总线以传输到驱动器。这些解决方案是否比典型的直流电机更好？
如果我们回到永磁直流电机，它们需要电刷将电压和电流输送到旋转电枢的绕组来使电机换向这在一定程度上减轻了控制器的负担，但也存在一些问题直流电机内部有铜绕组，铜会发热，您可以限制推动电机的量，因为您不能那么容易地散热。另一方面，无框伺服电机解决方案的加热元件朝外允许协作机器人设计人员考虑更有效的散热方法。驱动电子设备确实变得更加复杂但有了当今先进的功率器件和控制芯片，驱动器为电机换向的额外任务不再是问题。
对于更大的关节机器人，设计中增加了更传统的框架式无刷伺服电机。这可以通过与集成齿轮解决方案直接耦合来实现。此时，它可能由240 AC甚至480 Vac供电。但即使使用大功率交流同步伺服电机，也会将三相电源转换为直流母线，然后由某种类型的开关放大器控制，利用反馈闭合伺服回路进行精确控制。
