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编码器全闭环伺服控制系统的设计架构怎么样?

2020年12月29日16:13 

  伺服系统本身就是闭环的。所谓全闭环,要看控制量和检测反馈量的性质是专否完全一致。比如,伺服属电机通过减速机驱动机械臂,对电机而言,是全闭环的;但电机转角与机械臂转角有传动误差、动态形变,电机的转角并不能真实反映机械臂转角,所以从这个意义上讲,就不是全闭环了。除非有传感器直接测量机械臂转角,以机械臂实际转角为控制目标,电机的内部闭环只是内部控制环,最终以外层控制环的结果为准,这就成了全闭环。


  上位机往往是要同时控制多个轴,那么在高速动态过程中,控制算法、通讯速率会影响控制效果,因此为了提高系统动态性能,一般将需要高速控制的量在底层完成,上位机只是发号司令,开环给定,不参与具体闭环控制。这样的好处是系统更稳定,而且易于模块化。否则不同的工作环境要对上位机的控制参数进行复杂的个性设计,不利于标准化,上位机是充当管理角色。


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